Нервная система и органы чувств развиваются у позвоночных животных и человека из наружного зародышевого листка (эктодермы), на спинной поверхности которого образуется нервная пластинка. На ранней стадии онтогенеза клетки эктодермы и клетки нервной пластинки имеют сходное строение. Постепенно нервная пластинка превращается в нервную трубку, имеющую одинаковую толщину на всем протяжении, а затем в ней появляется расширение — зачаток головного мозга. Вначале развивается спинной мозг. На брюшной его стороне из нейробластов образуются двигательные нейроны. Передние рога появляются раньше задних. Двигательные клетки передних рогов спинного мозга дифференцируются раньше вегетативных клеток боковых рогов спинного мозга. Сначала растущие двигательные нервы состоят из голых осевых цилиндров, а потом развиваются миелиновые оболочки (миелинизация).
В отличие от головного мозга в спинном мозге передние корешки миелинизируются раньше задних.
У человека миелинизация всех спинномозговых нервов заканчивается к 3-5 годам, иногда к 10. Рост миелиновой оболочки и осевого цилиндра продолжается позднее.
Образование спинномозговых узлов, или ганглиев, происходит во время формирования нервной трубки. Зачатки спинномозговых ганглиев сливаются вместе и образуют ганглиозную пластинку, в которой из нейробластов развиваются биполярные чувствительные клетки, имеющие 2 отростка — периферический и центральный. В ганглиозной пластинке образуются правый и левый ганглиозные тяжи, которые делятся на отдельные сегменты, превращающиеся в спинномозговые узлы.
Рефлекторные пути развиваются у зародыша человека в 7,5-8 недель, когда появляются местные двигательные рефлексы сгибания шеи и верхней части туловища на противоположной стороне тела, при раздражении губ и крыльев носа. В 8,5-9,5 педель при таком же раздражении к этим движениям присоединяются движения большей части туловища и рук. По мере развития зародыша увеличивается число участков кожи, с которых вызываются двигательные рефлексы, и возрастает количество мышц, участвующих в этих рефлексах. Следовательно, усложняется строение рефлекторных колец.
«Примитивная рефлекторная дуга» существует уже у инфузорий, у которых роль рецепторов выполняют осевые волокна ресничек, продольные нити — роль нервной системы, а цитоплазма ресничек — роль эффектора.
У губок раздражения воспринимаются особыми эпителиальными клетками и передаются на структуры, сходные с нервными клетками, связанные с мышечными клетками. У низших кишечнополостных отросток нейрона воспринимает раздражение эпителия и передает по другому отростку на мышечную клетку. У высших кишечнополостных нейропиль состоит из чувствительных нейронов, связанных с воспринимающими клетками эпителия, и двигательных нейронов, связанных с мышечными клетками. У некоторых высших кишечнополостных появляются ассоциативные элементы нервной системы — вставочные нейроны, связывающие чувствительные и двигательные нейроны. У червей между чувствительными и двигательными нейронами в ганглиях расположены вставочные нейроны, образующие нейропиль и передающие возбуждение в одном направлении. У позвоночных животных по мере их развития увеличивается число вставочных нейронов и некоторые из них осуществляют торможение. У них появляются рецепторы в мышцах, осуществляющие обратную информацию, и поэтому «рефлекторная дуга» превращается в рефлекторное кольцо.